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桅桿起重機以桅桿為機身的動臂旋轉起重機。桅桿起重機由桅桿本體、動力一起升系統(tǒng)、穩(wěn)定系統(tǒng)組成。主要部件由桅桿、 動臂、支撐裝置和起升、變幅、回轉機構組成。

桅桿起重機一般都利用自身變幅滑輪組和繩索自行架設，具有結構輕便、傳動簡單、裝拆容易等優(yōu)點。廣泛應用于定點裝卸重物和安裝大型設備 。

①桅桿豎直架設，在回轉機構驅動下能繞本身軸線旋轉。桅桿雖有支撐裝置，但很難嚴格保持直立，故回轉機構采用鋼絲繩傳動，即在桅桿底部裝上轉盤，外繞鋼絲繩，用可逆轉的卷揚機來回牽引，使桅桿轉動。

②動臂與桅桿下部鉸接，隨桅桿一起轉動，并在變幅滑輪組作用下可俯仰變幅。

③支撐裝置用來把桅桿支撐在豎直位置。

④起重、變幅、回轉卷揚機都裝在起重機外部機房內。

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